胎動可分為自覺性與非自覺性兩種。
　
非自覺性的胎動
指的是胎兒本身有胎動，但孕婦無法感覺到例如在懷孕八週的時候，就可以在超音波的的影像上看到寶寶的心跳，頭部會在受刺淚的反方向轉動。
寶寶的四肢逐漸明顯，透過超音波顯示器，我們可以很清楚的觀察到他的手腳運動，例如十～十二週時可以看到寶寶在眨眼睛、嘴或手指做不完全性閉合及腳趾屈曲，甚至可以看見胎兒整個浮動在水中，身體轉圈、翻筋斗、吸拇指或拉住臍帶。
　
自覺性的胎動
孕婦在懷孕十六～二十週前可以第一次感覺到胎動，經產婦通常比初產婦更早感覺胎動。盧金成醫師表示，胎動剛開始並不明顯，有的媽媽形容有如小球在肚子裡滾動，有的則感覺像是腸子在蠕動，之後體驗胎動會愈來愈明顯而且頻繁。
　
到第三期懷孕，隨著胎兒長大，胎動的頻率和幅度也會加大，特別是手腳的力量，甚至有時候從媽媽的肚皮上就可以明顯看出胎兒的運動。有些準媽咪形容，寶寶好把她的肚子當成運動場「手舞足蹈」起來，還還真有點兒吃不消呢！